同じFR5・同じレシピで、難易度の異なる3つのピック
静止ワークのピックから、3クラス仕分け、そして本命：ベルトを流れる丸ワークを動きながら掴むコンベア追従まで。 土台の状態機械を継承し、差分だけを変えて作ります。
3モード難易度の段階
モード1 ・ ピック（静止）
トレイの1個を1ビンへ。観測29次元。86.8%（Isaac）・実機用ポリシー・本番稼働中。
モード2 ・ 3クラス仕分け
色クラスごとに正解ビンへ。観測34次元（class_onehot＋位相観測）。89.9%・誤仕分け0。
モード3 ・ コンベア追従
100mm/sのベルト上の動く丸ワークを掴む。観測34次元（belt_velocity＋位相観測）。92.6%（Isaac）。
同じ状態機械を「継承」で展開
| タスク | エキスパート・クラス | obs | Pickからの差分 | 成功率 |
|---|---|---|---|---|
| Pick | ScriptedExpert | 29 | 基本の8フェーズ状態機械（土台） | 86.8% |
| Sort | ScriptedSortExpert | 34 | 搬送先を BIN_POSITIONS[class] の正解ビンへ | 89.9% |
| Conveyor | ScriptedConveyorExpert | 34 | 動くパック追従＋搬送脚でオフセット補正 | 92.6% |
コンベアだけ Web では「再生」
コンベア方策はIsaacで92.6%だが、Webのキネマティック簡易シムでは~0%（瞬時Δqと Isaac の PD慣性の差が、タイミング命の動く把持では致命的）。そこでWebは方策の実際のIsaacロールアウトを再生します（record_conveyor_replay.py → conveyor.json）。ピック/仕分けは Web でも方策が直接走ります。
観測は数値ベクトル（画素なし）。行動は全タスク共通の7次元（関節Δq×6＋グリッパ×1）。詳細は ③ 教師データ。