ロボットシミュレータ — 2 つの検証環境

産業用ロボットのティーチング（教示）や動作確認を、現場の実機を止めずに進めるために、Fab Forward では 2 つのシミュレータ を用意しています。性格の違う 2 つを役割分担で組み合わせているのが特徴です。

• 自社ブラウザシミュレータ「FabForward Cobot Studio」（旧称 robot-guide）— インストール不要、ブラウザだけで動く自社開発のシミュレータ。メーカー非依存で、設計・教示・検証・書き出しの「操作する側（コックピット）」を担います。
• メーカー実機相当シミュレータ（FAIRINO FR5 SimMachine） — ロボットメーカー FAIRINO の 実機コントローラのファームウェアそのもの をコンテナで動かした、ベンダー純正の環境。実機とまったく同じ動きをする「正解（オラクル）」を担います。

末尾の アクセス情報（まとめ） に、2 つの URL とログイン方法を一覧でまとめています。

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これまでの開発の歩み（どうやってここまで来たか）

ブラウザだけで実機相当のロボットを動かせる、というと簡単そうに見えますが、ここに至るまでには地道な積み重ねがありました。大きく 4 つのステップで進めてきました。

① 業界標準を学ぶ — まず仕組みを知る

産業用ロボットの開発がどのように行われ、ツールがどんな機能を備えどう振る舞うのか——公開されている仕様や、オープンソースのロボット関連ソフト・標準的な開発手法を幅広く調査・研究するところから始めました。「現場で本当に必要な機能は何か」を見極めるための土台づくりです。

② 自社製を作る — メーカーに縛られない基盤へ

学んだ知見をもとに、オープンソースのロボット関連ソフトや各種ライブラリ、Web・ネットワーク技術を組み合わせ、ゼロから自社シミュレータ「FabForward Cobot Studio」を作り上げました。特定メーカーの製品に縛られず、インストール不要でブラウザだけで動く——「1 つの基盤で、メーカーが違っても扱える」という Fab Forward の一貫した考え方を、ロボットの分野でも形にしています。

③ 純正環境で較正 — “正解”に合わせ込む

精度の決め手は、メーカー純正の FR5 SimMachine（FAIRINO 公式の実機コントローラ環境）と通信して較正している ことです。自社シミュレータが計算する速度・加速度や可動範囲を、純正環境が返す「正解値」と突き合わせ、差分を補正します。カタログ値や推測ではなく、メーカー純正環境を基準に合わせ込んでいる——これが Cobot Studio の精度の源です。

④ 実機・AI とつなぐ — そして“単一窓口”へ

最後に、協働ロボットメーカー FAIRINO の 実機相当シミュレータ（実機の制御装置そのもの） と 通信できるように実装 しました。これにより、自社シミュレータで作った動きを、純正環境の正解と突き合わせて検証できます。さらに、実機を動かすための Python SDK と、ロボット業界標準のソフト基盤 ROS2 のドライバ（AI 学習を行う NVIDIA Isaac へつながります）も、この輪の中に組み込みました。Cobot Studio が、現場（実機）から AI 学習までを見渡す 「単一の窓口」 になっています。

ここまでが「どうやって作ったか」の全体像です。以下では、2 つのシミュレータそれぞれの中身と、実際の使い方（アクセス方法）を説明します。

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1. 自社ブラウザシミュレータ「FabForward Cobot Studio」

今すぐ試す（インストール不要） → https://cobot-studio.fab-forward.co.jp/?token=532419c0ab7cf21ce02f3e2350cd7960

特定メーカーに依存しない設計でゼロから作り上げた、Linux ネイティブのロボットシミュレータです。専用ソフトのインストールは不要で、上記のリンク（アクセストークン付き）を開いた瞬間からロボットが動きます。

公開デモは協働ロボット FAIRINO FR5 を収録しています。

ブラウザの中で、実機相当の挙動を再現します。

• ティーチング／ジョグ操作、教示点の記録
• ロボットプログラム（モーションプログラム＋構造化スクリプト）の作成と実行
• 実機相当のモーション制御（速度・加速度制限つきの台形／S 字プロファイル）
• メッシュ単位の衝突判定、アラーム再現、安全領域（DCS）
• パレタイズ・溶接などのプロセス、産業用プロトコル（ROS-Industrial・Modbus）
• 任意の AI アシスタント（操作補助・コード下書き）

「メーカーが違ってもひとつの基盤で扱える」というアプローチを、ロボットの世界でも形にしたものです。

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2. メーカー実機相当シミュレータ（FAIRINO FR5 SimMachine）

アクセス → https://fr5-sim.fab-forward.co.jp ゲート認証: fr5 / fairino-fr5-demo → 続けてアプリのログイン: admin / 123

こちらは自社開発ではなく、ロボットメーカー FAIRINO が提供する実機コントローラのファームウェア をそのままコンテナで動かしたものです。画面はメーカー純正のティーチングペンダント（操作端末）で、実機とまったく同じモーション（速度プロファイル・ブレンド・I/O・各種プロトコル） を返します。Cobot Studio が「操作する側」なら、こちらは「実機の正解そのもの」です。

ブラウザからメーカー純正の操作端末をそのまま触れるので、実機を手配する前の評価や、自社シミュレータとの突き合わせに使えます。

※ 評価・社内検証用の環境です。上記のログイン情報は限定公開のため、取り扱いにご注意ください。

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2 つを組み合わせる — Cobot Studio を FR5 開発の単一窓口に

性格の違う 2 つのシミュレータは、役割分担 で組み合わせると強力です。

• Cobot Studio（自社）= コックピット：速くて、自社製で、メーカー非依存で、いくらでも計器を足せる。教示・3D 表示・事前検証（限界／衝突／特異点／サイクルタイム）・書き出しを担当。
• FR5 SimMachine（メーカー）= オラクル（正解）：実機コントローラそのものなので、その動きが実機の動き。Cobot Studio が「合わせ込む」基準になります。

この 2 つをつなぐ仕組みを整備しました。Cobot Studio に 「SimMachine」パネル（接続／単独の切り替え）を追加し、ボタン 1 つで実機コントローラの**正解値を読み取って自社モデルに同期（キャリブレーション）**できるようにしています。

• 同期（キャリブレーション）：コントローラが持つ各軸のソフトリミット・既定速度・取り付け角・ペイロード・TCP などの「正解値」を読み取り、Cobot Studio のモデルと差分照合します。この同期で、FR5 の第 3 軸の可動範囲を ±160°（コントローラの正解値） に補正しました（従来は図面値の ±162°）。
• ライブミラー：実機コントローラの現在の関節姿勢をリアルタイムに取得し、シミュレータの姿勢との差を表示します。

この連携はすべて 任意（オプション） で、接続しなくても Cobot Studio は単独で動きます。

役割分担（正直な線引き）: 強化学習・接触物理シミュレーションは NVIDIA Isaac が、実機の駆動は FAIRINO の Python SDK が担当します。Cobot Studio は 教示・検証・書き出し・実機との誤差確認（QA）のコックピット です。それぞれの得意分野で組み合わせています。

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法務・コンプライアンス（公開にあたっての整備）

不特定の方が触れられる公開デモにあたり、以下を整備しました。

• ブランド非依存・メーカー非提携：本シミュレータは特定メーカーの製品ではありません。FAIRINO をはじめとする各社名・製品名は説明目的の表記であり、提携・推奨関係はありません（商標は各権利者に帰属）。
• ソフトウェアライセンス：自社プロプライエタリ（無断の複製・改変・再配布・リバースエンジニアリングは不可）。
• 利用規約（Terms）：評価・教育・エンジニアリング用途、現状有姿（無保証）、安全クリティカル用途には未検証＝必ず実機で検証、責任制限を明記。
• プライバシーポリシー（個人情報保護法／APPI 準拠）：取得情報・利用目的・開示等の請求窓口に加え、AI アシスタント利用時に入力内容が外部の LLM API（MiniMax）へ送信される点を明示。
• 第三者ライセンス表記（OSS）：three.js / Monaco / lit / urdf-loader / ws / Vite ほかを明記。
• 公開範囲：アクセストークン付きリンクによる限定公開。

→ 規約・プライバシー・ライセンス表記はサイト下部のリンク、または 利用規約 ／ プライバシー ／ ライセンス表記 から確認できます。

対応中（今後の宿題）

• ロボット 3D モデル（FAIRINO 由来の URDF・メッシュ）の再配布について、権利元に利用可否を確認中です。
• なお、今後この成果を一般公開・販売する場合には、専門家（弁護士）による法務レビューが必要と考えています（現時点では未実施です）。

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アクセス情報（まとめ）

いずれも評価・社内検証用の環境です。Cobot Studio はインストール不要でその場で動きます。FR5 SimMachine はメーカー純正の操作端末そのものなので、実機の挙動を確かめたいときにご利用ください。